پیاده سازی و تحلیل یک سیستم کنترل شبکه شده بی سیم برای یک ربات متحرک تعقیب کننده

چکیده در این پایان نامه موضوع پیاده سازی و تحلیل یک سیستم کنترل حلقه بسته با استفاده از ارتباط مخابراتی بی¬سیم، به منظور اجرای یک عملیات ساده تعقیب توسط دو ربات متحرک مورد توجه قرار گرفته است و اثرات ارتباط بی سیم بر روی آن بررسی می¬شود. به عبارت دیگر کنترل¬کننده¬ای که به منظور کنترل عملیات تعقیب، طراحی می¬شود، از طریق یک ارتباط بی¬سیم با ربات¬ها در ارتباط است. از این طریق یکی از اثرات ارتباط بی¬سیم، یعنی اتلاف بسته¬های داده روی عملکرد ربات¬ها بررسی می-شود. در ابتدا مقدمه¬ای در مورد ربات¬های متحرک و همچنین سیستم¬های کنترل شبکه شده بیان می-شود. سپس بعضی از اثرات شبکه مخابرات، مانند تاخیر و اتلاف اطلاعات روی این سیستم¬ها مورد بررسی قرار می¬گیرد. در ادامه، ساختار مورد نظر و هدف کلی سیستم، توضیح داده شده و نحوه پیاده سازی عملی سیستم و مدارات و قطعات استفاده شده برای سیستم نیز ارائه می¬شود. در انتها نحوه شناسایی مدل ربات¬ها، طراحی کنترل¬کننده فیدبک حالت بهینه، پیاده¬سازی آن روی ربات¬ها و اثر از بین رفتن داده¬های کنترلی، روی عملکرد ربات¬ها، ارائه می¬شود. نتایج بدست آمده، حاکی از اهمیت اثر محدودیت¬های ارتباطی بر عملکرد سیستم کنترل و لزوم پیش بینی تمهیدات مناسب برای کاهش این اثرات نامطلوب دارند. کلمات کلیدی: سیستم کنترل شبکه شده، ربات، اتلاف اطلاعات، تغییرات زمان نمونه¬برداری، ارتباط سریال، ارتباط بی¬سیم